1、新建机器人程序：PICK是取件程序；HAND_OPEN是抓手打开程序；HAND_CLOSE是抓手关闭程序；PALLETIZING_PLACE为码垛程序；

2、HAND_OPEN程序：打开机器人指令添加列表，选择输入输出IN/OUT下面的PULSE指令:PULSEOT#(2)，输出信号OUT2，执行脚本HAND_OPEN使抓手打开；

3、HAND_CLOSE程序：打开机器人指令添加列表，选择输入输出IN/OUT下面的PULSE指令:PULSEOT#(1)，输出信号OUT1，执行脚本HAND_CLOSE使抓手关闭；

4、PICK程序：机器人取件动作程序，如下图所示示教3个点，并在机器人取件位置调用程序HAND_CLOSE，将抓手关闭；

5、INIT程序：模型初始化程序。机器人回到工作原点，将变量B001和B002数值置为0，然后输出信号OUT3置为ON，执行脚本MODEL_INIT将所有模型恢复到初始状态，*后将OUT3置为OFF，以便下次运行码垛程序。

SET B001 0

SET B002 0

DOUT OT#(3) ON

TIMER T=0.2

DOUT OT#(3) OFF

6、PALLETIZING_PLACE程序：机器人码垛程序，当机器人到达取件准备位置时，调用取件程序PICK，机器人放件时调用放件程序HAND_OPEN；

SET B001 1   表示码垛层数为第1层

SET B002 1   表示码垛数量为第1个

第1层第5个：

SET B001 1   表示码垛层数为第1层

SET B002 5   表示码垛数量为第5个

第2层第1个：

SET B001 2   表示码垛层数为第2层

SET B002 1   表示码垛数量为第1个

以此类推。

7、程序示教完成，运行码垛程序，如下图为码垛3层。每次运行完码垛程序后都要运行一次初始化程序INIT，将复制的模型删除恢复到初始状态，以备下次执行码垛程序；

8、产品线性运动：新建脚本CP_ACT，双击进入编辑界面，选择ACT命令，模型选择1号位置的产品，设置沿着Y向移动的起点和终点以及时间，完成后点击添加、保存；

9、产品和机器人同时动作：此处产品的运动不通过添加IO事件来控制，首先新建主程序MASTER，然后添加指令COMMENT并修改为MDS:CP_ACT，其中CP_ACT为刚刚创建的产品运动脚本，然后添加CAL指令呼叫码垛程序PALLETIZING_PLACE，完成后运行主程序，可以看到产品运动和机器人同时动作；