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安川DX200控制柜和三菱PLC采用的是CC
三菱PLC端
DX200作为智能站在PLC端进行智能站的分配，采用的是占4站的设置方法。和一些IO从站的分配过程差不多。
机器人侧
首先安装CC
机器人程序
安川机器人的内部输入和内部输出以0和1开始，指令就是OT和OG以及IN和DIN,内部输入和输出如果映射到外部，就需编辑用户梯形图了,做控制时，一些控制信号需通过内部输入和输出发给PLC，此时需要编辑梯形图，将内部输入传给外部输入，内部输出转给外部输出，以及一些机器人的状态信号，也可以通过更改梯形图将这些控制状态信号给外部输入输出信号。
机器人跟踪
当传送链设置中传送链处于使用状态，此时传送链和机器人处在跟踪的状态，当接近开关给控制柜输入信号时此时机器人编码器清零开始计数，就可以在示教状态下进行编辑跟踪了，不过首先要添加SYSTART指令，和ABB的不同ABB的传送带指令需先执行后等待传送链清零计数才能跟踪上。。
