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安川机器人的演算命令
CLEAR |
将数据 1 上被指定的编号以后的变数的内容,以及数据 2 上仅被指定的个数都清除至 0。 |
INC |
在被指定的变数内容上加上 1。 |
DEC |
在被指定的变数内容上减掉 1。 |
SET |
在数据 1 上设定数据 2。 |
ADD |
将数据 1 和数据 2 相加,得出的结果保存在数据 1 上。 |
SUB |
从数据 1 中减去数据 2,得出的结果保存在数据 1 上。 |
MUL |
数据 1 和数据 2 相乘,得出的结果保存到数据 1 里。 |
DIV |
数据 1 除数据 2,结果保存在数据 1 里。 |
CNVRT |
通过指定数据 2 的脉冲型的位置型变数的坐标系,转换成 XYZ 型的位置型变数,保存到数据 1 里。 |
AND |
算出数据 1 和数据 2 的逻辑积,结果保存到数据 1 里。 |
OR |
算出数据 1 和数据 2 的逻辑和,结果保存到数据 1 里。 |
NOT |
取数据 2 的逻辑否定,结果保存到数据 1 里。 |
XOR |
数据 1 和数据 2 的按位相加,结果保存到数据 1 里。 |
M |
由数据 1,数据 2,数据 3 的 3 个位置数据生成用户坐标。 数据 1 是显示定义点 ORG 的位置数据,数据 2 是 显示定义点 XX 的位置数据,数据 3 是显示定义点 XY 的位置数据。 |
SETE |
在数据 1 的位置型变数的要素上设定数据 2。 |
GETE |
将数据 2 的位置型变数的要素保存到数据 1 里。 |
GETS |
将数据 2 的系统变数保存到数据 1 里。 |
SQRT |
取数据 2 的 SQRT(√)、结果保存到数据 1 里。 |
SIN |
取数据 2 的 SIN,结果保存到数据 1 里。 |
COS |
取数据 2 的 COS,结果保存到数据 1 里。 |
ATAN |
取数据 2 的 ATAN,结果保存到数据 1 里。 |
MULMAT |
取数据 2 和数据 3 的矩阵积,结果保存到数据 1 里。 |
INVMAT |
取数据 2 的逆矩阵,结果保存到数据 1。 |
SETREG |
将指定的整数型变数数据复制到寄存器上。 |
GETREG |
将指定的寄存器的数据复制到整数型变数上。 |